數控木工雕刻機的機構運動學分析
數控木工雕刻機的機構運動學的重點是研究手部（這里是雕刻刀）的位姿和運動，而手部位姿與數控木工雕刻機各桿件的尺寸、運動副類型及桿間的相互關系直接相關聯，因此要研究手部相對于機座的幾何關系，必須先分析兩相鄰桿件的相互關系，為此要先確定數控木工雕刻機桿件坐標系，然后利用數控木工雕刻機桿件坐標系之間的變換矩陣進行坐標變換。
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